视觉图像：Sobel算子及其实现（电脑）

绪：
Sobel算子是一种常用的边缘检测算子，是一阶的梯度算法；
对噪声具有平滑作用，提供较为精确的边缘方向信息，边缘定位精度不够高；
当对精度要求不是很高时，是一种较为常用的边缘检测方法。
常见的应用和物理意义是边缘检测。

操作方法

（01）思想：算子使用两个3*3的矩阵算子分别和原始图片作卷积，分别得到横向Gx和纵向Ｇy的梯度值，如果梯度值大于某一个阈值，则认为该点为边缘点；

（02）矩阵转换：事实上卷积矩阵也可以由两个一维矩阵卷积而成，在openCV源码中就是用两个一维矩阵卷积生成一个卷积矩阵：

（03）梯度值：图像的梯度值由以下公式计算：图像近似梯度值如下：对于原始图像，P5的梯度值为：

（04）OpenCV2410，sobel算子函数原型：void Sobel(InputArray src,OutputArray dst,int ddepth,int dx,int dy,int ksize=3,double scale=1,double delta=0,int borderType=BORDER_DEFAULT )函数参数解释：InputArray src：输入的原图像，Mat类型OutputArray dst：输出的边缘检测结果图像，Mat类型，大小与原图像相同。int ddepth：输出图像的深度，针对不同的输入图像，输出目标图像有不同的深度，具体组合如下：- 若h() = CV_8U, 取ddepth =-1/CV_16S/CV_32F/CV_64F- 若h() = CV_16U/CV_16S, 取ddepth =-1/CV_32F/CV_64F- 若h() = CV_32F, 取ddepth =-1/CV_32F/CV_64F- 若h() = CV_64F, 取ddepth = -1/CV_64F注：ddepth =-1时，代表输出图像与输入图像相同的深度。int dx：int类型dx，x 方向上的差分阶数，1或0int dy：int类型dy，y 方向上的差分阶数，1或0其中，dx=1，dy=0，表示计算X方向的导数，检测出的是垂直方向上的边缘；dx=0，dy=1，表示计算Y方向的导数，检测出的是水平方向上的边缘。int ksize：为进行边缘检测时的模板大小为ksize*ksize，取值为1、3、5和7，其中默认值为3。特殊情况：ksize=1时，采用的模板为3*1或1*3。当ksize=3时，Sobel内核可能产生比较明显的误差；double scale：默认1。double delta：默认0。int borderType：默认值为BORDER_DEFAULT。

（05）Sobel调用格式：sobel算法代码实现过程为：// 求 X方向梯度Sobel( src_gray, grad_x, ddepth, 1, 0, 3, scale, delta, BORDER_DEFAULT );// 求 Y方向梯度Sobel( src_gray, grad_y, ddepth, 0, 1, 3, scale, delta, BORDER_DEFAULT );convertScaleAbs( grad_x, abs_grad_x );convertScaleAbs( grad_y, abs_grad_y );addWeighted( dst_x, 0.5, dst_y, 0.5, 0, dst); //一种近似的估计

（06）Sobel算子实现：#include <opencv2>using namespace std;using namespace cv;int main( int argc, char** argv ){Mat in_img = imread("raw.jpg",0);if (!in_){return -1;}Mat out_img_dx = Mat::zeros(in_(),CV_16SC1);Mat out_img_dy = Mat::zeros(in_(),CV_16SC1);Mat out_img_dxy = Mat::zeros(in_(),CV_16SC1);GaussianBlur(in_img,in_img,Size(3,3),0);unsigned char* p_data = (unsigned char*)in_;unsigned char* p_data_dx = (unsigned char*)out_img_;unsigned char* p_data_dy = (unsigned char*)out_img_;int step = in_;for (int i=1;i<in_-1;i++){for (int j=1;j<in_-1;j++)}addWeighted(out_img_dx,0.5,out_img_dy,0.5,0,out_img_dxy);Mat img_dx,img_dy,img_dxy;convertScaleAbs(out_img_dx,img_dx);convertScaleAbs(out_img_dy,img_dy);convertScaleAbs(out_img_dxy,img_dxy);imshow("raw img",in_img);imshow("x direction",img_dx);imshow("y direction",img_dy);imshow("xy direction",img_dxy);Mat sobel_img;Sobel(in_img,sobel_img,CV_8UC1,1,1,3);imshow("opencv sobel",sobel_img);waitKey( 0 );return 0;}

（07）OpenCV内源码：static void getSobelKernels( OutputArray _kx, OutputArray _ky, int dx, int dy, int _ksize, bool normalize, int ktype ){int i, j, ksizeX = _ksize, ksizeY = _ksize;if( ksizeX == 1 && dx > 0 )ksizeX = 3;if( ksizeY == 1 && dy > 0 )ksizeY = 3;CV_Assert( ktype == CV_32F || ktype == CV_64F );_te(ksizeX, 1, ktype, -1, true);_te(ksizeY, 1, ktype, -1, true);Mat kx = _at();Mat ky = _at();if( _ksize % 2 == 0 || _ksize > 31 )CV_Error( CV_StsOutOfRange, "The kernel size must be odd and not larger than 31" );std::vector<int> kerI(std::max(ksizeX, ksizeY) + 1);CV_Assert( dx >= 0 && dy >= 0 && dx+dy > 0 );for( int k = 0; k < 2; k++ ){Mat* kernel = k == 0 ? &kx : &ky;int order = k == 0 ? dx : dy;int ksize = k == 0 ? ksizeX : ksizeY;CV_Assert( ksize > order );if( ksize == 1 )kerI[0] = 1;else if( ksize == 3 ){if( order == 0 )kerI[0] = 1, kerI[1] = 2, kerI[2] = 1;else if( order == 1 )kerI[0] = -1, kerI[1] = 0, kerI[2] = 1;elsekerI[0] = 1, kerI[1] = -2, kerI[2] = 1;}else{int oldval, newval;kerI[0] = 1;for( i = 0; i < ksize; i++ )kerI[i+1] = 0;for( i = 0; i < ksize - order - 1; i++ ){oldval = kerI[0];for( j = 1; j <= ksize; j++ ){newval = kerI[j]+kerI[j-1];kerI[j-1] = oldval;oldval = newval;}}for( i = 0; i < order; i++ ){oldval = -kerI[0];for( j = 1; j <= ksize; j++ ){newval = kerI[j-1] - kerI[j];kerI[j-1] = oldval;oldval = newval;}}}Mat temp(kernel->rows, kernel->cols, CV_32S, &kerI[0]);double scale = !normalize ? 1. : 1./(1 << (ksize-order-1));ertTo(*kernel, ktype, scale);}}